故事講述了天線寶寶家族丁丁、迪西、拉拉、小波，四位天線寶寶們一起生活在寶寶樂園裏，機器人諾諾照顧着他們的日常生活。丁丁是寶寶中年紀最大的一個，頭上有一個三角天線，丁丁身材高大，但他安靜又溫柔。有着綠色長條天線的是迪西，他總是喜歡一個人靜靜地待着。黃色的拉拉有着螺旋形狀的天線，喜歡唱啦啦啦的兒童歌曲。而最小的寶寶小波，頭頂上有着最特別的紅色的O形天線，她喜歡在草坪上歡快地玩耍。天線寶寶和小寶們經常聚在一起玩耍，一起分享在寶寶樂園裏發現的新奇事物，天線寶寶們在一起相親相愛。四季變換，不同的季節裏他們在一起相互嬉戲玩耍，一起歌唱。在太陽、花朵與喇叭的陪伴下，充滿奇思妙想的寶寶們每天發現着新的事物，尋找着新的奇遇一起快樂地生活着。